Trvalé osídlení podhůří Orlických hor začíná v 10. a 11. století. V lesnaté, málo přístupné kotlině vznikl i Rychnov. Nejstarší historicky známé zprávy z roku 1258 uvádějí, že majitelem zdejšího hradu s velkými lesy a polnostmi, byl Heřman z Drnholce. Obyvatelé se živili lesními i zemědělskými pracemi, chovem dobytka, obchodem a drobnými řemesly, z nichž nejvíce vyniklo soukenictví. To vše ovlivnilo růst a charakter města.
Udělením znaku v roce 1488 se stal Rychnov nad Kněžnou městem. Počátek novověku s sebou přinesl náboženské změny, které zde měly velký vliv na střídání majitelů panství. Od roku 1640 patřilo zdejší panství rodu Kolowratů Libštejnských, kteří město obohatili o honosný, raně barokní zámek a řadu dalších památek. V interiéru zámku nashromáždili Kolowraté vynikající evropská a česká malířská díla. Založením piaristického gymnázia v roce 1714 získali obyvatelé širokého okolí příležitost k dosažení vyššího vzdělání. Řemeslná výroba ustoupila v počátku 20. století průmyslu, hlavně textilnímu, výrobě zámků (FAB) a stavebnictví, které však neovlivnily převážně zemědělský a lesní charakter krajiny.
Městský znak
Ve znaku města Rychnova nad Kněžnou je panna na jelenu. Jak praví pověst, jeden mocný vladyka měl dceru, kterou nadevše miloval a udělal pro ni, co jí na očích uviděl. A kd
yž si usmyslila s vichrem o závod pádit na statném jelenu jako lesní panna, tatíček vladyka paroháče zajistil. O ochočení jelena pověst nic neříká, ale jelen prý poslouchal. Můžeme se tak dozvědět, že dívka ta či panna s ním jezdila po nádvoří, až jí to bylo málo. Pouštěla se na
dlouhé vyjížďky do okolí a jedna z nich málem dopadla zle. Zvíře se leklo - zapomněla, že právě
toho dne loví její otec v okolí hradu za četné účasti hostí i honců - jelen s pannou, poplašený štěkotem psí smečky, dal se do šíleného úprku údolím podél toku potoka. Nebýt uhlířů, co pálili milíře v místech naší staré zvonice u Trojice, dívka by krkolomnou jízdu nepřežila. Oni rozjívence zadrželi. Jejich ves pak vděčný otec za město vyhlásil a jemu do znaku pannu na jelenu dal.
Původ názvu města
Místní jméno Rychnov vzniklo počeštěním německého jména Reichenau, jež má původ ve spojení z der richen Ouwe – bohatá niva (luh). Další možná varianta se přiklání k slovanskému původu jména a vychází ze slova rajnava (odtud reichnava, richnava) s významem lučinaté lesní údolí. V 16. století bylo připojeno k jednoslovnému Rychnov ještě slovo Soukenický, to podle kvalitního a žádaného sukna. Teprve až polovina 19. století nahradila Rychnov Soukenický Rychnovem nad Kněžnou. Řece se říkávalo různě – Voda, voda Rychnovská, řeka Rychnovská, ale také Kněžská a později (od 18. století) Kněžná, snad že protékala územím, které patřilo buď světské vrchnosti, nebo církvi. Současná podoba Kněžna se užívá asi od 19. století.